邻图配对式运动恢复结构的欧式三维重建

摘要：

传统增量式运动恢复结构重建易受到尺度变化的影响,重建出的点云存在分层现象,并且不存在量纲.通过改进重建拓扑结构和尺度迭代最近点算法,提出了一种新的欧式三维重建方法.首先,设计了两两相邻图片重建点云后并入主点云的重建拓扑结构;然后,建立了对应表,旨在找到同一世界点在新建点云和主点云下的对应三维点对;接着,结合Geman-McClure范数,提出了抗噪声的尺度迭代最近点求解算法;最后,设置地面控制点,为重建出的点云引入尺度.实验结果表明,提出方法重建出的点云比传统增量式运动恢复结构重建出的点云更精确,并且点云长度的测量绝对误差在1％～2％左右.提出方法适用于近场景物体较精确的欧式三维重建.

关键词：邻图配对式运动恢复结构、对应表、抗噪声的尺度迭代最近点、欧式三维重建

所属期刊栏目：49

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;四川省科技厅重点研发项目

在线出版日期：2020-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：130-137