基于C-TOF成像的位姿测量与地物目标识别技术研究

摘要：

深空探测器的功耗和体积有限,任务工况多样,与低轨道地球探测器相比,深空探测器对导航敏感器的任务能力提出了更高的需求.提出了一种基于飞行时间成像的快速位姿测量和地物目标识别技术.为了在保证位姿测量精度的前提下满足对位姿测量时间性能的需求,提出了一种基于深度信息的动态尺度估计方法.该方法提升了物方多尺度变化条件下点云配准的时间稳定性,平均配准时间缩短60％以上,平均配准精度约为0.04m.为了满足多尺度、多形态地物目标识别的需求,使用了基于轻量化深度神经网络,可根据场景深度信息进行地物检测.结果表明,该方法可对地物特征进行快速感知,在真实场景中的准确率达到70％以上.

关键词：深空探测、飞行时间成像、正态分布变换、语义分割

所属期刊栏目：49

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：十三五预研基金项目

在线出版日期：2021-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：213-221