采用辅助靶标的移动机器人立体视觉定位

摘要：

在自动化工厂中,为高效率、低成本地实现对移动机器人的立体视觉定位,提出了一种基于辅助靶标的移动机器人立体视觉定位方法.首先,基于高斯混合模型的背景减除法和形态学方法实现对视频图像中移动机器人运动区域的检测;其次,使用FAST算法对移动机器人运动区域进行特征点提取,进一步通过分析特征点邻域像素的三通道颜色特性,筛选出固定在移动机器人上的正方形辅助靶标的四个顶点;最后结合双目摄像机内、外参数的标定结果,计算出移动机器人上定位点的三维坐标,通过实验和分析验证了该方法的有效性.该方法具有算法复杂度小,实时性高等优点.

关键词：双目立体视觉、移动机器人、运动区域检测、特征提取、摄像机标定

所属期刊栏目：48

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;辽宁省自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项

在线出版日期：2019-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：104-113