基于EPNP算法的单目视觉测量系统研究

摘要：

利用计算机视觉进行姿态测量的方法已广泛应用于现代控制、导航、跟踪等多个领域中.研究并设计了一种基于P4P矩形分布的平面靶标和EPNP算法结合的单目视觉姿态测量方法.首先,利用单相机获取平面靶标图像,经图像处理后得到四个特征点的像素坐标,并使用EPNP算法进行姿态解算;其次,对姿态角测量误差进行了仿真分析,为提高姿态测量精度提供了理论指导和依据;最后,提出一种与高精度二维转台结合的坐标系配准方法,利用该方法对三个方向姿态角精度进行验证.实验结果表明:当绕x和y轴的转动角度在[-6°,6°]时,姿态测量误差小于0.1°,可以满足测量应用需求.

关键词：计算机视觉、姿态、EPNP、平面靶标

所属期刊栏目：48

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：中国科学院重点部署项目;国家重点研发计划;中国科学院科研装备研制项目;大尺寸多站异构网络动态测量与空间位姿溯源方法与技术

在线出版日期：2019-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：180-185