基于CAD模型的随机工件视觉识别和定位方法

摘要：

获取工件目标位置和姿态的信息是实现工业机器人准确地抓取工件的关键.提出了一种用单目相机对随机堆放工件的目标进行识别和定位的方法.采用基于物体三维CAD模型的几何信息进行模板训练,对轮廓分明的工件可以实现高效的识别.结合高效的金字塔模型分层搜索策略,以及具有归一化相似性度量的匹配方式,保证了全局域范围内能训练出最合适的模板.测试目标对象是轮廓明显、具有反光特性的金属保持架工件,在随机堆放工件中进行了识别定位的实验.实验结果表明,用该方法可以准确识别随机堆放工件中的目标,目标工件在X,Y,Z轴方向上的平均定位误差为0.948 mm、1.078 mm、2.175mm.

关键词：识别、定位、CAD模型、模板训练、金字塔搜索

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省科技支撑计划2015BAA034

在线出版日期：2016-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：230-235