基于双目视觉机器人TCP校准方法研究

摘要：

工业机器人末端执行器位置参数（TCP）是机器人离线编程及机器人末端工具误差校正的基础，研究快速、准确的TCP校准方法对保证工业现场环境下机器人系统顺利正常工作至关重要。以双目视觉测量为基础，结合空间坐标变换理论与机器人运动学，提出了一种应用于工业制造现场的机器人TCP参数快速自动校准方法。此方法具有非接触测量、校准速度快、精度高等优点，减少了传统接触式TCP校准过程中误差因素，并且克服了其标定速度慢，标定精度不足等缺点。结合ABB工业机器人对该方法进行验证实验，实验结果表明：对于直径为10 mm的末端工具，提出方法校准精度相对于传统接触式标定有很大的提高，可以满足工业现场高精度的、快速的TCP校准要求。

关键词：工业机器人、末端位置参数、双目视觉、空间坐标变换

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：“十二五”国家863计划2012AA041205

在线出版日期：2015-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1912-1917