使用12像素对称模板的棋盘格内角点检测

摘要：

棋盘图像的角点提取问题往往决定着三维测量中摄像机标定的精度。针对SUSAN(Smallest Univalue Segment Assimilating Nucleus)算法无法区分棋盘标定板内角点与边缘点的缺陷，提出一种12像素对称灰度模板检测算法。该算法首先根据棋盘格内角点周围像素的中心对称性分布,设计一种12像素对称USAN模板，可以迅速区分出内角点与边缘点，同时将内角点与平坦区域作为候选点。再结合灰度均方差算子，利用平坦区域灰度方差较小的特点将其剔除，最终实现对棋盘格内角点的高效检测。同时，该算法在检测过程中完全摒除易受外界因素影响的外圈角点，以保证角点提取时的精度。实验结果表明：新算法对9阶棋盘格的检测时间为1.244577 s；用于张正友标定方法之后，得到的检测重投影误差仅为[0.3,0.3]像素。这两项指标，均优于传统SUSAN算法。

关键词：棋盘格内角点检测、摄像机标定、对称USAN模板、灰度均方差算子

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：河北省自然科学基金F2012202041；中国民航大学天津市民用航空器适航与维修重点实验室开放基金

在线出版日期：2014-05-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1306-1311