无人机地面目标实时自主视觉定位

摘要：

微小型无人机携带设备受到重量限制，基于摄像机透视投影原理的坐标解算模型，重点研究基于数字高程模型的测高逼近算法，获取无人机距离地面目标之间的高度差，以满足微小型无人机机载设备实时自主定位地面目标的要求。计算机仿真实验结果，以及完成算法硬件平台移植后进行的无人机实飞测试实验结果均可以看出，采用的解算模型结合基于数字高程模型的测高逼近算法可以满足对25帧/s视频流的地面目标实时自主定位，并具有较高的精度。

关键词：微小型无人机、数字高程模型、机器视觉、目标定位

分类号：V243.5;TP391.4(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家教育部支撑项目625010110；国家自然科学基金与中国民用航空总局联合研究基金61179043

在线出版日期：2014-03-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：615-619