直线匹配的四元数位姿估计算法

摘要：

摄像机的位姿估计在计算机视觉和机器人学等领域得到了广泛的研究与应用.通过已知的3D几何特征和其对应的2D几何特征获得摄像机的旋转和平移参数是实现摄像机位姿估计的一种重要方法.在此基础上,文中针对单目相机位姿估计提出了一种新的基于3D ～2D对应几何特征实现摄像机位姿估计的算法.该算法利用单位四元数表示旋转矩阵,通过建立位姿参数约束方程解出旋转和平移参数.相对于Ansar的NLL算法,该算法能更好地克服图像噪声对位姿计算精度的影响,且能保证其计算出的旋转矩阵具有正交性.模拟实验将该算法同NLL算法进行了比较,结果表明:该算法在鲁棒性、计算精度及复杂度等方面具有明显的优势,实验结果验证了该算法的有效性.

关键词：几何特征、位姿估计、四元数、旋转矩阵

所属期刊栏目：41

分类号：TN391(半导体技术)

在线出版日期：2013-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2236-2240