基于光测图像的无人机姿态测量方法

摘要：

为了满足对无人机姿态高精度测量的要求,介绍了一种新的测量系统及方法.该系统由多台经纬仪、数字摄像机、时间同步控制器及数据处理终端组成.数字摄像机安放在经纬仪上,经纬仪布置在飞机飞行轨迹的两侧,构成了一个能够在俯仰角和方位角下拍摄图像的光测机构.时间同步控制器提供同步控制信号,控制摄像机在同一时刻对飞机成像.在终端机中利用图像处理技术重构出机身和机翼的空间向量,计算出无人机的俯仰角、偏航角和翻滚角.仿真试验结果显示:采取4台经纬仪的合理布站.当图像上直线斜率的提取误差最大为0.6°时,可以将姿态角的最大测量误差控制在1°左右.

关键词：无人机姿态、光电经纬仪、双目视觉、图像处理

所属期刊栏目：37

分类号：TN209(光电子技术、激光技术)

资助基金：陕西省科技计划2005k04-G7

在线出版日期：2008-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：102-105,123