激光制导测量机器人系统运动学分析

摘要：

介绍了"光束运动-光靶跟踪"激光跟踪测量方法,研究了激光制导测量机器人技术,开发并研制了一种能够在被测对象水平面和斜面运动的小型轮臂复合式激光制导测量机器人系统.建立了机器人的爬行臂式运动学模型并对其运动特性进行了分析.最后,利用激光跟踪仪和三坐标测量机对激光制导测量机器人样机进行了性能测试,实验结果表明:该机器人能够自动高效地跟踪激光束并完成测量,验证了运动学分析的正确性,同时也解决了激光制导测量机器人技术中光靶的掉光问题.

关键词：激光跟踪、激光制导、测量机器人、轮臂复合式、运动学

所属期刊栏目：37

分类号：TN249(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金50475038

在线出版日期：2008-05-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：79-81,110