AGV叉车轨迹跟踪控制策略的思考

摘要：

在研究基于计算机视觉的AGV路径跟踪技术的基础上,提出了一种基于轨迹控制的AGV运动控制器设计方法,重点解决AGV路径跟踪问题和高速运动稳定性问题.首先分析了AGV工作环境和计算机视觉的特点,设计了适合AGV路径跟踪的图像处理过程.然后,在深入分析两轮差速驱动平台的基础上,提出了一种基于轨迹控制的AGV运动控制器的设计方法.该控制器以AGV相对路径的状态量为输入,输出AGV控制命令——两轮速度差和运动时间,根据指定轨迹控制AGV运动,实现轨迹控制,即AGV路径跟踪的目标.试验结果表明,AGV路径跟踪技术对直线和圆弧具有良好的跟踪效果,AGV的运动稳定.

关键词：AGV、路径跟踪、轨迹控制

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在线出版日期：2018-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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