基于线性CCD双轮平衡车系统的设计

摘要：

该控制系统采用飞思卡尔MC9SXS128单片机作为控制核心,利用128觹1线性CCD进行道路信息采集;采用卡尔曼滤波算法进行陀螺仪和加速度计信息融合,计算出车模的角度和角速度,调整车模保持平衡.整个系统由道路信息采集系统、直立控制系统和速度控制系统三个闭环组成,实现车模直立、加速、减速、过路障和过桥等各种复杂动作. 上位机监测系统接受无线模块上传的数据信息,经过处理、分析,使车模能够快速、准确、稳定地跟踪引导线.

关键词：线性CCD、卡尔曼滤波、平衡车、自动控制

所属期刊栏目：42

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：35,37