基于模糊PID的山地果园运输机动力稳定系统的设计与试验

摘要：

以提高华南农业大学研制的山地果园轻简化轮式运输机作业动力控制稳定性为目标,设计加装了一种成本较低的动力稳定系统.系统由制动手柄、电推杆、电磁阀、制动油泵、制动钳组成.根据控制策略在Simulink中建立动力独立控制模型,经过仿真分析,在稳态之后非受控的动力轮速度与受控动力轮的速度相等,整车驱动力增大,提高了运输机在路况参数多变路面的通过性,并在动力稳定系统的基础上加入了自适应模糊PID速度控制器,对其进行了仿真分析.结果表明,在3.5 s时,两侧动力轮纵向速度之差进入稳定响应,稳态绝对误差绝对值最大值为0.4222,最小值为0.0047,响应到达并保持在终值±5%误差内所需的最短时间为3.0 s,稳态条件下(t→∞)的误差为0,加快了系统响应速度,提高了调节精度与稳定性.对运输机实车测试,受控后稳态车轮速度的绝对误差为0.1781~0.3961 km/h,相对误差为0.71%~5.27%,与仿真结果一致.

关键词：山地果园运输机、Matlab、动力稳定控制、模糊PID、仿真

所属期刊栏目：43

分类号：S237;TP274.2(农业机械化)

资助基金：公益性行业农业科研专项201203016,201403036;现代农业产业技术体系建设专项CARS-27;"十二·五"农村领域国家科技计划课题2014BAD16B0103;广东省科技计划项目2014A070713032

在线出版日期：2017-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：443-450