基于双目视觉的主从式果园作业车辆自主跟随系统设计

摘要：

将黑白棋盘格特征板固定于引导车辆作为跟随特征,通过固定于跟随车辆的双目视觉系统,获取黑白棋盘特征板上各角点的三维信息,分析该信息,得到引导车辆相对于跟随车辆的车辆间距、横向偏移及航向偏角,利用该导航信息实现跟随车辆的自动跟随,建立了主从式果园作业车辆的跟随系统.双目视觉系统在不同光强下静态性能测试结果表明,双目系统生成导航参数偏差与日间光强无明显相关性,体现出双目系统对外界光环境变化有良好的适应性.在果园环境下,对该系统进行性能测试,结果系统导航信息生成频率为4.0 Hz,横向偏移平均偏差为3.68 cm,车辆间距平均偏差为8.24 cm,航向偏角平均偏差为2.32°,表明所构建的跟随系统能实现对引导车辆的自动实时跟随.

关键词：主从式果园车辆、双目视觉、自动导航

所属期刊栏目：42

分类号：S225.93(农业机械及农具)

资助基金：国家“十二·五”科技支撑计划项目2013BAD08B04-1;江苏省农机局-南京农业大学科研启动基金项目6KH-0603

在线出版日期：2016-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：344-348