空间机械臂系统轨迹规划仿真分析

摘要：

在轨组装系统处于空间微重力环境下,其机械臂的动力学模型有别于地面环境下的.文章以空间三自由度机械臂为研究对象,采用适用于空间环境的拉格朗日方程,推导机械臂系统的动力学方程,仿真得到不同作用力矩下各关节的动力学响应,分析并校验动力学模型的准确性.仿真结果表明:所建动力学模型准确可靠,与实际相符,且直观表述了各个转角间因关节力矩不同所产生的相互耦合情况.文章还在常规的机械臂轨迹规划方法基础上,提出一种新的轨迹逼近策略,并对比两种不同轨迹逼近策略的优劣,证明本文方法在效率和精度上更优,且可确保按照期望的路径执行空间环境下的目标捕捉任务.

关键词：空间机械臂、微重力环境、在轨服务、动力学模型、路径规划

所属期刊栏目：36

分类号：O313.7;TB115.7(理论力学（一般力学）)

在线出版日期：2019-03-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：40-46