月表采样器智能自主运动控制方法及验证

摘要：

针对月表采样过程复杂且要求地球站的遥操作复杂,导致误操作风险高的问题,提出了一种基于模型的采样器智能自主运动控制方法,建立了采样器运动控制的逻辑模型和参数模型,将采样器运动控制流程分解为运动部件的多个动作,通过部件动作的有机组合以及参数的灵活配置,实现了复杂运动过程的简化操作,提升了地球站遥操作指令的效能以及采样器的自主运动能力.经试验验证,结果表明:采样器智能自主运动控制方法将地球站遥操作指令的效能提升4～10倍,可有效支持采样器在月表强时效性约束的环境中完成采样任务.

关键词：月表采样器;智能自主;运动控制方法;运动控制软件

所属期刊栏目：30

分类号：V447(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：国家重大航天工程

在线出版日期：2021-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1-7