七自由度空间机械臂避障路径规划方法

摘要：

针对七自由度空间机械臂在轨捕获目标任务的需求,提出了一种避障路径规划方法。主要是根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂模型和障碍模型进行简化;通过研究机械臂自身所固有的几何特性和障碍物的位姿坐标,分析机械臂各杆件与障碍物发生碰撞的条件,进而求出空间机械臂的无碰撞自由工作空间;利用优化的A＊算法,在七自由度空间机械臂的自由工作空间内进行了无碰撞最优路径的搜索,从而实现了七自由度空间机械臂的避障路径规划。仿真结果表明了该算法的有效性与可行性。

关键词：空间机械臂、工作空间、七自由度、避障路径规划、A＊算法、仿真

所属期刊栏目：20

分类号：V447;TP242(航天仪表、航天器设备、航天器制导与控制)

资助基金：中国教育和科研计算机网络中心资助的“教育科研基础设施IPv6技术升级与应用示范”项目的子项目“下一代互联网虚拟现实科研交流平台应用示范”;中央高校基本科研业务费资助2009RC0603 中央高校基本科研业务费专项资金2010PTB-07-02

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：65-71