月球车全局路径规划中的A*算法改进

摘要：

考虑月球车全局路径规划的应用要求,针对传统A*算法搜索速度慢和返回路径不够优化的缺点,对算法流程进行改进,减少其时间和空间复杂度,提高其搜索速度,并对返回路径进行优化,有效地缩短了路径.对于存在凹形障碍的地图,采用后退-尝试的方法解决规划失败的问题,并在一次搜索的基础上使用二次搜索策略来实现规划路径的优化,使之绕过凹形障碍趋向目标,从而达到输出最短路径的目的.

关键词：月球车、路径规划、A*算法、凹形障碍、二次搜索

所属期刊栏目：19

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国家重大科技专项工程

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：80-85