基于地面图像和卫星图像集成的火星车定位新方法

摘要：

提出了一种基于地面图像和卫星图像集成的火星车定位新方法,该方法利用由导航相机立体图像得到的火星表面的点云数据提取石块,同时对高分辨率卫星图像局部灰度统计提取石块,通过地面和卫星图像中石块分布模式的匹配,实现火星车在卫星图像中的定位,从而消除仅利用地面传感器和影像定位产生的累计误差.采用NASA勇气号火星车在多个摄站获取的地面图像以及HiRISE卫星图像进行了实验验证,结果表明这种方法在石块较多的地区能够取得很好的自动定位结果,定位误差小于HiRISE卫星图像的一个像素(0.25 m).

关键词：火星车定位、导航相机、HiRISE卫星图像、石块提取、石块模式匹配

所属期刊栏目：19

分类号：V416(基础理论及试验)

资助基金：国家高技术研究发展计划863资助项目2009AA12Z310;国家自然科学基金资助项目40871202

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：8-16