EDMA3在LiDAR点云实时处理中的应用

摘要：

针对激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)点云解算在轨/机载/车载处理中数据量大、实时性要求较高的需求,需要将LiDAR数据存储在处理速度较快的内部存储器中进行点云解算以提高处理速度.为了解决通常LiDAR数据量较大,内部存储器存储空间相对较小的问题,利用处理速度快的内部存储器和存储空间大的外部存储器建立数据缓存机制,用增强型直接内存访问(the Third Generation Enhanced Direct Memory Access,EDMA3)的乒乓缓存技术将LiDAR数据从外部存储器传输到内部存储器中以提高传输速率,并在内部存储器中开辟两个缓存区轮流接收LiDAR数据,以减少传输等待时间.传输LiDAR数据时是分块进行传输的,考虑到LiDAR数据的存储格式,将其按行分块,在DSP开发板上对不同分块大小的LiDAR数据分别进行了EDMA3乒乓读写方式和DSP的CPU读写方式的传输测试.将两种读写方式的数据传输性能进行了对比,验证了EDMA3的应用能够提高LiDAR数据传输速率,并对如何确定合理的数据分块大小,使EDMA3乒乓读写方式传输LiDAR数据的效率更高进行了探讨,对实时实现点云解算有一定的参考意义.

关键词：点云解算、数字信号处理器、第三代增强型直接内存访问、乒乓存取

所属期刊栏目：37

分类号：TP319(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863主题项目2015AA123801

在线出版日期：2017-03-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：57-65