ESA 首次实现国际空间站与地面间力反馈遥操作

摘要：

据欧空局网站报道，2015年9月7日，ESA 宇航员安德里亚斯第在国际空间站利用 ESA 研发的力反馈控制系统，遥操作地面实验室内巡视器及其机械臂，将金属圆棒插入特定的圆孔中。插入后，二者间隙小于0.15mm。<br>　　实验成功的关键是宇航员能够通过该控制系统，感受到巡视器机械臂在作业过程中受到的外界阻碍。主要挑战是信号经过长距离传播后，还能实现有效的力反馈。国际空间站在地球上方400km 高空发送数据，美国新墨西哥地面站负责接收数据，并通过休斯顿中继、利用跨大西洋电缆传到 ESA 实验室，最后再沿原路将数据传回国际空间站，整个距离超过144000km。长距离传输会产生时间延迟，ESA 基于“模型调节控制”控制方式，研发专门的软件对延迟进行补偿，确保操作者与机械臂同步。

机标关键词：国际空间站、地面实验、力反馈控制系统、机械臂、宇航员、接收数据、实验室、长距离传输、作业过程、时间延迟、巡视、控制方式、发送数据、调节控制、遥操作、欧空局、墨西哥、地面站、大西洋、操作者

分类号：TN9;V52

在线出版日期：2015-12-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共1页

页码：95-95