ESA 首次实现国际空间站与地面间力反馈遥操作
据欧空局网站报道,2015年9月7日,ESA 宇航员安德里亚斯第在国际空间站利用 ESA 研发的力反馈控制系统,遥操作地面实验室内巡视器及其机械臂,将金属圆棒插入特定的圆孔中。插入后,二者间隙小于0.15mm。<br> 实验成功的关键是宇航员能够通过该控制系统,感受到巡视器机械臂在作业过程中受到的外界阻碍。主要挑战是信号经过长距离传播后,还能实现有效的力反馈。国际空间站在地球上方400km 高空发送数据,美国新墨西哥地面站负责接收数据,并通过休斯顿中继、利用跨大西洋电缆传到 ESA 实验室,最后再沿原路将数据传回国际空间站,整个距离超过144000km。长距离传输会产生时间延迟,ESA 基于“模型调节控制”控制方式,研发专门的软件对延迟进行补偿,确保操作者与机械臂同步。
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2015-12-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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