六自由度并联机构位姿调整灵敏度分析

摘要：

文章针对六自由度（6DOF）并联位姿调整机构，构建一种基于杆–台夹角的误差传递新模型，建立了位姿调整与杆长驱动控制间的对应关系，并基于对误差模型中传递矩阵的奇异值分解，提出位姿–杆长灵敏度分析方法。最终通过仿真验证了该方法的有效性。与传统方法相比，文章提出的方法运算更为简单，可快速得到机构的灵敏度特性，从而为六自由度并联机构构型设计及其杆长控制精度要求分析提供理论依据。

关键词：并联机构、误差传递模型、灵敏度、蒙特卡洛法、反射镜装调、航天遥感

分类号：TH132

在线出版日期：2015-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：78-85