基于四元数法的舰载无人机回收系统测高技术研究

摘要：

文章针对舰载无人机在着舰回收过程中，由于海浪颠簸对引导系统高度测量严重干扰的问题，利用四元数导航算法提出了一种新型的舰载无人机回收系统测高方法。首先采用捷联惯导测高系统设计方案，同时利用微机械的惯性测量组件，提高系统的可靠性和集成度；然后，利用四元数导航算法求取各个姿态方位参数，再用旋转矢量法补偿不可交换性误差，推导出舰船甲板的升沉高度实际值，为克服传统纯惯导测量算法的不稳定性，提出一种具有三阶阻尼特性的互补滤波器算法，并在测量系统输入端加入巴特沃斯滤波器去除杂波干扰，得到需要测量的高度变化值。最后，通过对比传统纯惯性方法下测高系统输出值、加入真实气压表互补滤波后测高系统输出值和加入零均值阻尼信号互补滤波测高系统输出值，三种不同情况下的仿真结果，验证了所提方案的有效性。

关键词：舰载无人机、回收系统、捷联惯性导航、四元数法、旋转矢量

分类号：TH137

资助基金：国家自然科学基金61304106；江苏省高校自然科学基金13KJB510028；南京邮电大学校科研项目NY211046、NY212070

在线出版日期：2014-03-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：28-35