双闭环滑模控制移动机器人的运动轨迹

摘要：

为实现对移动机器人运动轨迹的精准跟踪与控制,通过移动机器人的运动模型,推导出其动力学方程式,并对传统滑模控制器进行改进,设计了一种双闭环滑模控制器,以取代传统的滑模控制方法.利用MATLAB对移动机器人轨迹进行仿真,将仿真结果与滑模控制器输出效果进行对比,发现采用双闭环滑模控制器的移动机器人在X方向、Y方向和旋转方向的跟踪误差范围分别降低了1.5×10-2 m,1.8×10-2 m和0.5 deg,反应速度较快,跟踪精度较高,具有较强的鲁棒性.

关键词：双闭环、滑模控制、移动机器人、运动轨迹、仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学重点研究项目;滁州职业技术学院人才项目;滁州职业技术学院自然科学研究重点项目

在线出版日期：2022-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4