遗传和神经网络算法的果实定位误差修正

摘要：

在番茄收获机器人视觉系统的目标定位研究中,由于实际的左右摄像机不可能完全平行放置,而且作业环境存在很多不确定因素,收获目标空间定位必然存在误差.在对收获目标空间定位误差分析的基础上,将双目立体视觉技术恢复出来的番茄空间坐标与该番茄的实际空间坐标进行比较,提出用遗传和神经网络算法(GA-BP法)修正定位误差.对测试样本进行仿真试验,结果表明收获目标空间定位的绝对误差X和Y值均可控制在0～5mm之间,Z值可以控制在0～7mm之间,达到了番茄收获机器人的定位精度要求.

关键词：收获机器人、遗传算法、神经网络算法、定位误差

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.62(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省教育厅科学研究计划项目D20093001;黄石理工学院机械电子工程学科建设项目资助

在线出版日期：2010-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：9-13