2R-1P3R双臂雕刻机器人操作手雅可比矩阵的建立

摘要：

在异形曲面加工中采用2R-1P3R型双臂机器人结构,建立了该机器人各机械臂的雅可比矩阵,从而实现由各关节运动和力到操作手末端运动和力的传递.

关键词：异形曲面、双臂机器人、雅可比矩阵

所属期刊栏目：16

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：17-19,41