基于PLC的液压机械臂控制技术研究

摘要：

针对液压机械臂,介绍了机械臂结构、关键传感器类型,基于机器人运动学及三维模型运动仿真拟合出运动方程,通过PLC控制器基于PID算法的速度闭环控制及位置闭环控制,最终实现了机械臂末端装置水平及垂直位移.

关键词：液压机械臂、机器人运动学、同步运动、PID闭环控制

分类号：TP241(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：113-115