EtherCAT分布时钟机制在工业机器人控制系统中的应用

摘要：

以EtherCAT分布时钟的优良性能为基础,设计了基于EtherCAT总线的六自由度关节型机器人控制系统.首先研究了EtherCAT工业以太网的工作原理,接着分析了EtherCAT总线的分布时钟技术和前馈控制技术,最后搭建了机器人控制系统.通过理论联系实际表明EtherCAT分布时钟技术运用在工业机器人方面对提高其性能发挥了支撑作用,同时使得前馈控制运用于机器人控制系统成为现实可能,更加有利于提高工业机器人的轨迹精度及综合性能.

关键词：EtherCAT、分布时钟、前馈控制、工业机器人

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省重大科技创新工程项目2017CXGC0901

在线出版日期：2019-11-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：33-34,36