基于双目视觉的多机器人SLAM

摘要：

为了解决单个移动机器人在未知环境下,构建地图不精确及无法实现并行任务的问题,提出了基于双目视觉的多机器人SLAM(Simultaneous Localization and Mapping),此方法可以大幅度提高机器人的定位精度和构图的准确性.以双机器人为例,提出了协作SLAM的实现方法,通过ORB-SLAM2算法,将两个机器人获得的关键帧进行共享,通过相对位姿估计不断地更新局部地图,然后将局部地图进行融合,从而实现多机器人SLAM.

关键词：多机器人SLAM、地图融合、双目视觉

分类号：G434(电化教育)

资助基金：武汉科技大学大学生创新创业训练计划项目 18ZRA155

在线出版日期：2019-06-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：123-124