基于Kinect的机械臂车系统的目标抓取

摘要：

设计和制造一个模块化的机械手臂,模仿人的手臂动作.整个系统由控制、软件、通信和手动/工具子系统组成.机械臂系统利用Kinect技术将手臂运动采样信号发送到机械手臂.一个开发的图形用户界面(GUI)使用c++快速工具包(FLTK)库输出用户的主要骨骼跟踪数据.在采样阶段,Kinect捕捉到的人体关节的实时数据将显示在窗口上.该数据进一步处理,定义了脉冲宽度调制(PWM)信号,用于在机械臂上驱动多个伺服电机.这些伺服电机中有五个集成在机械臂上.运动是由这些伺服电机的旋转方向决定的.机器人手臂的模块化是通过整合Myo手势控制器实现的,这样用户就可以控制机械手臂,根据不同的场景来选择和替换工具.当一个特定的手势被执行时,机器人手臂将执行自动的动作,包括分离当前的工具并获取下一个工具.此外,所有的数据和指令都通过wi-fi无线传输.这个概念机器人的证明为那些在危险情况下工作的人创造了一个更好的用户界面,同时还能捕捉人类的视角和互动.

关键词：Kinect、机械臂、MYO

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2017-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：71,32