固定时间扩张状态观测器下的四旋翼飞行器滑模控制策略

摘要：

针对滑模控制中系统状态接近滑模面后存在的抖颤现象,提出一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的二阶滑模控制策略.首先,设计全驱动子系统及欠驱动子系统的控制结构中的二阶滑模控制器;然后,通过FTESO对内部的参数不确定及外部扰动进行观测,在一定时间上限内收敛到观测值,利用观测值对控制器进行补偿,从而减少甚至消除抖颤现象;最后,通过李亚普诺夫函数保证设计的四旋翼飞行器系统的闭环稳定性,并进行仿真实验.结果表明:文中提出的控制策略具有优越性.

关键词：四旋翼飞行器、滑模控制、固定时间扩张状态观测器、轨迹跟踪

所属期刊栏目：44

分类号：V249.122;TP273(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金;福建省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：12-20