10.11830/ISSN.1000-5013.202012002
采用特征预处理ICP算法的机器人运动环境建图
针对机器人运动环境建图中迭代最近点(ICP)算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题,首先,提出一种特征预处理的粗配准方法,以保证配准过程的迭代初值较小;然后,基于扫描点过滤思想对粗配准后存在较大误差的数据进行过滤,剔除测量噪声,提高点对关联准确率.结果 表明:经过特征预处理的粗配准及噪声剔除后的改进ICP算法能够有效地进行扫描配准,解决机器人运动环境建图存在的问题.
建图、特征预处理、迭代最近点算法、移动机器人
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金;福建省自然科学基金资助项目;福建省高校产学合作科技重大项目;华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目;华侨大学研究生科研创新基金资助项目
2022-03-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
229-236