自动驾驶车辆的变步长路径跟踪控制

摘要：

为提高自动驾驶车辆路径跟踪控制的稳定性并保证实时性,设计变步长模型预测控制器.通过变步长对预测时域进行分级,引入道路曲率及侧偏角约束,采用CVXGEN进行优化求解.通过Carsim和Matlab/Simulink联合仿真,对文中方法进行验证.结果表明:变步长模型预测控制器既能保证较好的跟踪效果,又能确保车辆行驶的稳定性.

关键词：路径跟踪;变步长;模型预测控制器;稳定性

所属期刊栏目：43

分类号：U461(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金;重庆市重点实验室项目;重庆市研究生联合培养项目

在线出版日期：2022-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：14-20