10.11830/ISSN.1000-5013.201906020
自适应模型预测控制的车道保持控制策略
建立车辆侧向动力学模块、车辆传感模块、道路曲率预瞄模块.在传统模型预测控制(MPC)算法的基础上,利用辛普森法则,结合车道保持优化性能指标和系统约束,设计基于自适应模型预测控制的车道保持控制策略.在Simulink环境下,将其与基于传统模型预测控制器进行比较分析.仿真结果表明:相较于模型预测控制,自适应MP C能够在各控制周期实现车辆模型更新,在强非线性工况下具备较好的鲁棒性,进而能够保证行车安全的前提下,获取较好的乘坐舒适性.
车道保持、自适应模型、预测控制、动力学仿真
41
U467(汽车工程)
国家重点研发计划项目;重庆市重点产业共性关键技术创新专向资助项目
2020-07-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
423-427