采用非线性干扰观测器的机械臂补偿型滑模控制

摘要：

针对机械臂系统中存在的内外复合不确定性干扰问题,提出一种非线性干扰观测器补偿型滑模控制策略.在非线性干扰观测器设计过程中,引入辅助函数,避免加速度反馈测量项;同时实现对复合不确定性干扰的准确估计,用以补偿系统的控制输入,克服系统的"抖振"现象.在滑模控制策略方面,基于传统方法对惯性矩阵项进行调整的基础上,引入跟踪误差对模型离心力和哥氏力项进行调整,提高系统鲁棒性和稳定性.结果表明:两者结合能够最大限度地降低系统不确定性及外界干扰对机械臂控制性能的影响,在抑制抖振的同时增强系统的鲁棒性,提高轨迹跟踪精度.

关键词：机械臂、非线性干扰观测器、补偿型滑模控制、动力学系统

所属期刊栏目：41

分类号：TP273;TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;福建省自然科学基金资助项目;福建省泉州市科技计划项目

在线出版日期：2020-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：415-422