10.11830/ISSN.1000-5013.201903010
邻近障碍物整体化的机器人路径规划
针对采用传统的人工势场法进行路径规划时,在障碍物密集分布的区域容易使机器人陷入其中,导致停止不前或循环往复,出现局部极小值的问题,提出一种密集邻近障碍物整体化的机器人路径规划方法.首先,通过传感器检测障碍物的位置信息,根据相邻障碍物之间的距离划分密集分布的障碍物区域;然后,以该区域的中心为圆心,确定一个外接圆,对障碍物进行整体化处理;最后,用整体化障碍物替代原先的多个障碍物.在MATLAB软件平台上,对文中方法进行仿真.结果表明:与传统人工势场法相比,文中方法可以有效避开局部极小值,顺利完成路径规划任务;与增设引导点的方法相比,文中方法可有效减少机器人从起始位置到达目标位置的时间,提高路径规划的效率.
自主移动机器人、路径规划、邻近障碍物整体化、人工势场法、局部极小值
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61603144;福建省自然科学基金资助项目2018J01095;福建省高校产学合作科技重大项目2013H6016;华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目ZQN-PY509
2019-12-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
799-805