串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法

摘要：

提出一种串联机器人加工系统关节刚度的高精度辨识方法.首先,基于雅克比矩阵的Frobenius范数,得到串联机器人加工系统的灵巧性,并确定工作空间内可达姿态的灵巧性数值分布情况.然后,分别选取4组不同等级灵巧性的姿态进行关节刚度辨识实验,并计算出相应姿态下的关节刚度.最后,对辨识出的4组关节刚度的末端变形计算值与测量值进行相对误差分析.结果表明:随着灵巧性的增大,机器人关节刚度辨识的准确性越高;相较于灵巧性较小的姿态,灵巧性较大的姿态的末端变形计算值与测量值的相对误差可降低20％～50％.

关键词：串联机器人、加工系统、灵巧性、关节刚度、刚度识别、端部变形预测

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目U1805251;教育部创新团队资助项目IRT-17R41;华侨大学研究生科研创新基金资助项目17014080013;福建省泉州市科技计划项目2016G048

在线出版日期：2019-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：707-715