单目视觉定位实现机器人跟踪的实验系统和控制方法

摘要：

提出一种基于视觉定位的多机器人跟踪控制方法.首先,采用单目视觉定位技术,建立平面物理坐标与视觉图像坐标之间的映射关系.然后,结合轮式移动机器人的运动学模型,基于Lyapunov方法设计轨迹跟踪控制器.最后,结合视觉定位确定机器人的平面坐标位置,分阶段规划机器人运动轨迹,实现多机器人跟踪控制.仿真和实验结果表明:该方法具有可行性和有效性.

关键词：视觉定位、轨迹跟踪控制、Lyapunov法、多机器人

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61403149;华侨大学研究生科研创新基金资助项目18013082038

在线出版日期：2019-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：542-548