采用滑模观测器的四旋翼无人机执行器加性故障容错控制

摘要：

为了获得四旋翼无人机更好的飞行性能,在考虑外界干扰的情况下,基于滑模观测器对四旋翼无人机的执行器故障问题进行容错控制设计.首先,针对受干扰和发生执行器故障的四旋翼无人机进行建模;然后,设计一种滑模观测器重构故障信息,并实时估计外界扰动;最后,基于观测所得信号,采用反步法设计内环姿态控制器和外环位置控制器,实现故障容错和干扰补偿,保证四旋翼无人机稳定跟踪既定轨迹.仿真结果验证了所提方案的有效性.

关键词：四旋翼无人机、容错控制、加性故障、滑模观测器、反步法

所属期刊栏目：40

分类号：V249.122.3;TP302.8(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61603144;福建省高校产学合作科技重大项目2013H6016;福建省自然科学基金资助项目2018J01095;华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目ZQN-PY509

在线出版日期：2019-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：437-443