非均匀有理B样条的挖掘机器人 作业过程中自主避障控制

摘要：

为解决挖掘机器人在作业过程中遇到大障碍物时无法及时调整动作的问题,提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线的轨迹规划方法.利用3次NURBS曲线插值实现特定的挖掘曲线,在与大障碍物发生碰撞时,通过调整权重因子改变挖掘机器人的局部挖掘轨迹,并且保证轨迹具有良好的平滑性和连续性.仿真实验表明:所提的轨迹规划方法能够实时调整铲斗位姿,进而改变挖掘路径,使挖掘机器人成功避开障碍物,实现自主平滑挖掘.

关键词：挖掘机器人、轨迹规划、非均匀有理B样条、避障

所属期刊栏目：40

分类号：TU621(建筑施工机械和设备)

资助基金：国家自然科学青年基金资助项目61403149;教育部第48批留学回国人员科研启动项目Z1534004;福建省自然科学基金资助项目2017J01117;福建省泉州市科技计划项目2017T001

在线出版日期：2019-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：26-33