下肢外骨骼康复机器人设计及其运动学分析

摘要：

采用电机驱动方式,设计一种用于辅助行走和康复训练的人体下肢外骨骼康复装置.将下肢外骨骼简化为矢状面内的五杆机构,建立相应的D-H(Denavit-Hartenberg)模型,推导出一个步态周期内髋关节、膝关节、踝关节和脚尖的坐标方程.在ADAMS环境下,对下肢外骨骼进行运动学仿真分析,所得到的髋关节、膝关节和踝关节的坐标变化曲线表明:下肢外骨骼各关节在空间中具有连续的运动轨迹.

关键词：下肢外骨骼、五杆机构、运动学方程、D-H模型、仿真分析、ADAMS软件

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省科技计划资助项目2013K07-08

在线出版日期：2017-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：452-456