智能车辆导航系统的模糊控制方法

摘要：

针对背景噪声及转弯曲率变化对智能车辆导航系统的横摆角速度控制精度影响较大的问题，提出一种智能车辆导航系统的模糊控制方法。首先，进行不同坐标系的坐标变换，将目标车辆实际的物理坐标信息变换到易于建模处理的车辆局部坐标系统；接着，通过计算预瞄路径的非线性函数实时构建了目标虚拟路径，并给出了车辆目标路径的横摆角速度变化率；最后，以期望横摆角速度和整车质心侧偏角作为模糊控制器的输入，以车辆行驶两轮差速值作为模糊控制器的输出，设计导航模糊控制系统。计算机仿真和实测结果表明：文中方法具有较高的控制精度。

关键词：智能车辆、导航系统、模糊控制、横摆角速度、坐标变换

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.6;TP391.41(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省高校自然科学基金资助项目15KJB470005

在线出版日期：2016-12-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：766-769