采用Matlab的六自由度机器人三维运动学仿真

摘要：

对SA1400型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真，建立机器人的正逆运动学方程，并得到正逆解。为验证方程及所求解的正确性，首先，使用Solidworks 建立机器人各个部件三维模型；然后，用Matlab将所求得的正逆解编写为程序，导入机器人各部件，利用 Matlab 的三维绘图功能，以显示机器人的三维模型，并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真，记录运动过程中机器人各关节角度值的变化，提示求解得到的不合理角度值和奇异点。结果表明：仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况，仿真结果达到预期目标，证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性。

关键词：三维仿真、工业机器人、六自由度、运动学、Matlab

所属期刊栏目：37

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：福建省科技厅科研计划资助项目2013H2002；华侨大学研究生科研创新能力培育计划资助项目1400422004

在线出版日期：2016-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：299-303