双自由度串联机械手的输入转矩优化

摘要：

针对串联机械手在执行任务过程中执行机构输入转矩较大，导致机构运动不平稳的问题，创建双自由度串联机械手运动简图模型。采用能量最小化控制方式，构造能量控制的动力学方程，分析机械手关节角度、连杆质量及各关节之间的距离，确定优化关系式。采取优化方法计算输入转矩的控制方程，得出输入转矩的最佳尺寸，并结合具体实例，在 Matlab／Simulink 软件中对优化后输入转矩进行仿真。结果表明：与优化前的仿真结果相比较，优化设计后机械手输入转矩较小，整体波动相对平稳，效果较好。

关键词：机械手、串联、双自由度、输入转矩、动力学方程、仿真分析

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技计划项目2013GZ0126

在线出版日期：2016-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：12-16