风洞层流风场中的 WDPSS-8机器人系统的末端位姿偏移及补偿

摘要：

基于 ANSYS／CFX 软件，比较研究 WDPSS-8系统在几组不同风速的层流风场中，其所表现出的流固耦合效应的动静力特性及飞行器位姿的偏移值，并提出基于迭代法的飞行器模型位姿补偿方法。研究结果表明：只有在较高风速下，模型位姿才会发生偏移且超出定位精度，从而需要进行补偿，可采用迭代法调整绳拉力值实现位姿的补偿。

关键词：绳牵引、并联机器人、低速风洞、索系、流固耦合、位姿补偿

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50805054

在线出版日期：2015-10-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：494-499