工业机器人运动碰撞的仿真实现

摘要：

在对工业机器人模型进行碰撞检测时,提出一种把AABB和OBB结合的改进包围盒法.首先,在各个杆件模型的坐标系下,利用八叉树结构建立杆件模型的改进层次包围盒;其次,把在包围盒内的模型三角面序号存放在对应叶子节点的数组里;将包围盒位姿转换到基坐标系下的位姿,利用OBB包围盒的分离轴理论进行碰撞检测;接着,利用叶子节点里的索引序号索引到对应三角面并进行精确的三角面求交;最后,生成一个应用程序并进行仿真.实验结果表明:生成的应用程序能够快速和精确地检测出模型碰撞,且运行流畅.

关键词：包围盒、分离轴、碰撞检测、叶子节点

所属期刊栏目：36

分类号：TG659

资助基金：福建省科技重大专项基金资助项目2013HZ0001

在线出版日期：2015-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：137-141