直线超声波电机伺服系统建模及鲁棒控制

摘要：

为解决超声波电机精确建模的问题,将二阶传递函数作为名义模型,通过频域辨识建立超声波伺服系统的线性模型.引入干扰观测器,以抑制各种外部力扰动,并增强伺服系统对参数变化的鲁棒性.以直线超声波电机为例进行仿真和实验,结果表明,控制方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性,可以提高超声波电机的运动控制精度.

关键词：超声波电机、干扰观测器、系统辨识、线性模型、鲁棒控制

所属期刊栏目：31

分类号：TM359.901.2(电机)

资助基金：福建省自然科学基金资助项目E0510023;福建省高校新世纪优秀人才计划项目E0510023

在线出版日期：2010-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-19