6自由度绳牵引并联起重机器人的研究进展

摘要：

阐述绳牵引并联机器人的优点及应用领域,介绍基于矢量封闭原理,按绳的根数与末端执行器自由度数之间关系的绳牵引并联机器人的分类方法.指出每类机器人都可作为起重机器人用于货物吊装,以及在机构类型为欠约束的,由3根绳牵引的6自由度并联起重机器人的每个支链上加上1个移动自由度的杆支撑机构,从而产生新型6自由度机器人系统的概念.研究该类机器人机构构型配置与吊具可控工作空间的关系,提出简化而可行的反馈控制策略,以实用化吊具轨迹跟踪控制方案.拓展该新型6自由度机器人系统的含义,提出含3个刚柔混合支链的6自由度并联起重机器人的概念,并将其应用到对大型造船门式起重机的改造上.

关键词：刚柔混合支链、绳牵引、并联机器人、吊具

所属期刊栏目：30

分类号：TH213.01(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50805054;中国博士后科研基金资助项目20090450721;国家自然科学基金国际地区合作与交流项目50910157

在线出版日期：2009-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：601-605