吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析

摘要：

提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,得到一个线性化的系统.选择适当的输入控制律,即可得到一个关于轨迹误差的二阶常微分方程.在选择合适的反馈增益的基础上,可实现渐近稳定的吊运轨迹跟踪控制.仿真结果表明,吊具在x和y方向上的轨迹的稳态误差为零,但在z方向上的轨迹始终存在一个固定的稳态误差,必须通过改进系统的控制器来解决.

关键词：集装箱吊装、轨道吊、绳牵引、并联、起重机器人

所属期刊栏目：30

分类号：TH213.065(起重机械与运输机械)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50805054

在线出版日期：2009-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：496-501